一、道教史前的思想奠基
土生土长的意思就是华夏大地上发生过的一切都跟道教有着密切的关系，从三皇五帝的原始信仰到夏商周的礼教，以及我们今日生活之种种，无处不有道教文化的影子。商人是极其迷信的，但凡有事都喜欢问上帝，大到战争祭祀，小至帝王日常，殷商问神的方式是卜辞。姬昌通过对六十四卦的推演，得出一个结论，天命是可以改的，于是起兵革命。不仅取了天下，还改造了商民对上帝的信仰，从此有了天命观，上帝也不得不听命于天。人们可以通过巫师跟取得某种交流和沟通，比如神灵附体，托梦，占星，演卦等。周人通过整理一部分占卜记录，完成了《周易》的原始创作。
道祖轩辕黄帝像不管人类对世界的认知到了那种程度，总是对神有着无限的向往。于是就有不少人专门从上古流传下来的不完整资料中寻求古法，方士们到处宣传有不死之术，有成仙之道，并且孜孜不倦的讲述着神仙和上古世界的样子，从上古到三代，截至到汉朝，已经有七十多位高功大德完成了人间的修行而得到升天，他们的事迹和修仙过程，由汉人整理编辑成《列仙传》。
道祖太上老君像汉武帝用儒学统一思想，用法学治理天下，却又神奇般的迷上了神仙学说。虽然秦始皇至死未能如愿，却一点不影响汉武帝的求仙之心。他建造的“通天台”标志着，绝地天通后神仙又可以通过某种形式下凡人间了。大批的齐燕方士涌入长安围绕着武帝出谋划策，不期而遇黄老学派，就是司马谈所说“因阴阳之大顺，采儒墨之善，撮名法之要”的官方学者。方仙道和黄老哲学的对话，产生了新的思想，大约是在汉桓帝时期产生了黄老道。老子从先哲到神灵的转变，是发生在动乱的东汉末年，其祭祀地位与黄帝无二。
二、宗教团体的形成
谶纬之说自天子而下弥漫人间，浮屠便是这个时候自西域而来。传统的礼教仅限于天，祭祀诸神和神仙方术。外来的和尚异样的外貌以及焚香斋戒等礼仪引起国人的极大注意，但却因为交流的障碍而未能打成一片。人们不得不把他们理解成拥有某种特殊技能的术士，把根本听不同的佛经当作是咒语。在谶纬学的流行之下，他们也被赋予一种神秘的面纱。在解决了基本语言障碍之后，人们始终难以理解他们说的浮屠是什么？只能靠比方来意会，西域僧人所朝拜的浮屠，与中土众人说祭祀的黄帝、老子一般均是神仙级的人物。
佳县白云山明代壁画：老子说浮屠不少学者认为“老子化胡说”出自道教之说。然据洼徳忠著所考，“化胡说”远在太平道形成之前的汉顺帝时期就已经广为传播了，当时并没有道教团体，更不存在道教徒贬低佛教之说。到了汉桓帝时期，太平道的重要人物襄楷子也只是听教外传说而已。在敦煌《老子化胡经》残卷之中有云“老子转世为摩尼”，洼徳忠著推测此说法不过是佛教、摩尼教传教的权宜之计而已，编此说着也决然想不到后世由于佛道争端的升级，而导致晋人写出《化胡经》以骂佛教，当然这是这是后话。
佳县白云山明代壁画：老子降外教由于黄老道，神仙说，儒家神学，谶纬学等思想的影响，僧人也积极的学习和传播中华神学，儒生也多精通方术，纬术，甚至有人认为阅读儒家经典便可以获得咒力。他们分别建立各自的小集团，这个时候的团体以及与战国时期的学派有所不同，他们彼此有了自己的神仙信仰，而并非单纯的探讨学问。受谶纬之说的影响，有些团体甚至带有反叛思想，或以神立国。
孙策杀于吉据《吴志·孙权传》于吉在曲阳泉水边的《太平清领书》以此创宗教，建精舍，焚香行礼，以符水给人治病，颇得拥戴。一次孙策设宴招待众将士以及宾客，当于吉持仙仗出现时，在场七成的人下楼迎拜，全然不顾君臣之礼。孙策为此大怒，以扰乱人心要处死于吉。怎奈众将联名保释，孙母亦来求情。于吉的影响和威望，使孙策越发的不安，最终还是犯众之怒处死于吉。
张角：黄巾军起义张角和于吉二人的关系无以考证，但是张角也得到了《太平清领书》，也在以符水治病，不同的是在病人和符水之前，须得反省过失，其念越诚，病好的越快。当时的社会进一步的恶化，流民日益增加。张角遣亲传弟子到四方劝人为善，道化天下，十余年间教化得信徒数十万。并同两个弟弟对信徒进行了军事化管理，分为三十六方，大方万余人，小方六七千，每方一帅，由张角统一指挥，方等同于将军称号，于今日得有师级规模。随着声势日益浩大，张角三兄弟分作天地人公三将军，高喊“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”，意图取东汉而代之，以黄老道建设太平世界。黄巾起义是一次宗教形式组织的民变之一，在一年内被镇压后，其残部坚持抗汉二十余年，后来有不少人加入了曹魏集团。
三、道教的确立
据《神仙传》张陵博通五经，弃官学道，在北邙山得黄帝九鼎丹法，却苦于没钱购置药材。于是带着徒弟到了鹤鸣山下继续修行，著道书二十四篇。一日史下柱带诸神仙下凡，传授《新出正一盟威之道》，张陵以此设教，凡入道者须纳米、绢、器物、笔、樵薪什物。据说张陵获得许多财物，买药材练金丹，自己服用了办剂便可以使用多种仙术并可以预知未来。《张鲁传》和《刘焉传》称其为米贼，作道书蛊惑人心，入道须得纳米五斗。佛教多引此说攻击道教。或褒或贬，均非史识，今日读之权当故事。可以确定的是张陵在凤鸣山著书，为人治病，因医治有效，又劝人向善，多有群众基础，至于当时所宗之教的具体名称无以考，学者喜欢称之为五斗米道。
天师张陵五斗米道初期史并不是很清楚，大体上是在张陵时期形成了团体，在其子张衡和其孙张鲁完善了教义并形成组织。和太平道的教义非常相似，给人治病须得引人静思己过，并承诺忏悔服罪，写下性命“作三通”，一分置于山上献给天神，一分埋于地下献给地神，一分沉入水中献给水神。张修设祭酒，奸令，鬼吏三管，祭酒专管信徒学习《道德经》；奸令专用咒术给人治病。该教义传给张鲁，有观点认为《典略》之中的张修或是张衡之误。《三国志·张鲁传》中说“张鲁袭击张修而杀之，并且夺取了他的信众”。后世道家一般认为在张衡死后，天师道教权曾一度落入张修之手，张鲁杀张修并兼并了他的教众。
张鲁起初跟随刘焉割据益州，后在汉中建立起类似政教合一的政治体系，其势力尤可于刘备、孙权相比肩。张鲁政权存在三十年之久，后投降曹操，当时他将宝库封印留作国家财产，个人不取分毫，曹操赞其人品，封为镇南将军，其子亦列侯，招张鲁之女为儿媳。
系师张鲁作为割据政权的五斗米道虽然被消灭了，但是作为宗教团体形式的道教却在张鲁时期得以确立。张鲁奉其祖父为天师，奉其父为嗣师，自已为系师。其下祭酒不仅仅承担着教育信徒的义务，还要在交通要道设置义舍，提供免费食宿，提供茶水等义务服务。在张修时代，教条已经通过《三官手书》确定下来了，主要包括“诚实，不欺骗他人”；禁止春夏杀生；春秋分时祭祀社和灶等等。《老子想尔注》发挥了重要的作用，其中心思想是告诫信徒保持生活规范。并将祭祀，祈福，房中术等统统否定，也没有神仙思想，一般认为五斗米道的态度是科学的。随着五斗米道教的壮大，内部开始出现了分化，主要体现在有钱的氏族热衷于炼丹成仙，下层百姓多依符水治病。
四、道教的发展
太平道和五斗米道的核心都是治病，助人，规范信徒生活。并无后世认为的神仙思想。前面说东汉末年老子才开始享受祭祀，但老子的祭祀并非由太平道或五斗米道操持的，而是由政府具体负责。真正把神仙学说融入道教的是晋代的葛洪，《抱朴子》是一本集神仙思想之大成的作品，其中典故并非葛洪一人信手编成，而是在他大量阅读有关书籍，研究后归纳总结出来的。
关于葛洪的传承，有两种说法，一是左慈→葛玄→郑隐→葛洪；二是马鸣生→阴长生→鲍靓→葛洪。我们并没有太多的依据来做出判断，现在主要讨论流传下来《抱朴子》的内容，其学说的中心是延年益寿，消灾治病，特别突出金丹的功效。炼丹术是秘法，只限极少数的人口传，并且有许多忌禁。在《仙药篇》和《登涉篇》详细记载了相关规则。后人称炼丹以求长生的这种思想和技术为金丹道。
明李芳：葛洪炼丹图《杂应篇》详细介绍了作为最高神出现的老君形象，身长九尺，秀眉五寸，除了随行一百二十黄袍童子之外，青龙白虎玄武朱雀环伺左右，一般史学界认为道教所说的太上老君是在此基础上塑造而成的。值得注意的是，葛洪在推崇老君的时候，并不在意《道德经》和《庄子》，或许是这两本书并不能体现他所弘扬的神仙思想吧！
三清道祖葛洪在他的集大成之作中，既有丝毫未提及的神仙思想家，也有他批判的其他宗教团体。魏伯阳就是其中之一，他把金丹道和《易》结合起来，可是关于他的师承弟子流传系统人们全然不知。在葛洪不赞同的宗教中，有一支“李家道”，相传他们的祖师是李阿，不食五谷，穴居山中，活了八百多岁，时人称其为“李八百”。后来吴国也出现一个李八百，原名叫做李宽，他的高足会咒水，神符，导引，服气却全然不知食用丹药可以长生。类似这样的宗教团体还有很多，在南北朝时期，华北方面发展出了新天师道，江南出现了上清派茅山道。